this.RunInUIThread(()=> {
    // tento kod jiz pobezi v UI threadu
});

public class MyForm : Form {
    // ... bla bla bla ...
    void BackgroundWorker_DoWork() {
        var listener = .....
        using(var tcpClient = listener.AcceptTcpClient()) {
            // ... ziskani dat

            // mujDelegatProUI = anonymni funkce, ktera se ma spustit v UI vlakne
            Action mujDelegatProUI = ()=> {
                // tento kod uz pobezi v UI vlakne
                this.NejakaFunkce(15, true, "Hello world!");
            };

            // Invoke() zaridi spusteni delegata v UI vlakne - ceka na jeho dokonceni
            this.Invoke(mujDelegatProUI);
            // BeginInvoke() zaridi spusteni delegata v UI vlakne - NECEKA na jeho spusteni ani dokonceni, toto vlakno pokracuje dal
            // this.BeginInvoke(mujDelegatProUI);
        }
    }

    void NejakaFunkce(int a, bool b, string c) {
        // .... neco to dela
    }
}