s tema zmenama rychlosti, takhle se ridi analogova serva, servo se ridi rychlostne, tedy zadavam mu rychlost a smer otaceni, z enkoderu pak vezmu informaci o poloze a podle toho jestli jsem pred nebo za zadanou polohou upravim rychlost, tohle by emc melo umet taky, ale nevim jak by to fungovalo s krokacem a potrebuje to na ose enkoder, to uz by bylo lepsi tam rovnou strcit servo nez krokac, nemyslel jsi neco takoveho?

pro nezavisle osy tam nevidim problem, pri pohybu z A do B s pocatecni a koncovou nulovou rychlosti ok treba pro souradnicove vrtani by to stacilo, ale nejak si nedokazu predstavit jak by se timhle dal ridit zavisly pohyb vice os najednou. k rizeni 1 osy nepotrebujes interpolaci, ta prave zajisti tu synchronizaci polohovou a rychlostni vice os najednou a najednou se to prave resit musi, protoze casovy rozestup pulzu udava rychlost a pocet pulzu polohu. zkus to popsat podrobneji, odkud se co kam posila a co se kde pocita a odkud kam jde jaky signal. jinak USB na tom se zarusitelnosti neni o moc lip nez lpt a ohledne casovani je na tom usb mnohem hur.

dokazal bych si predstavit ze poslu pocet pulzu jednotlivych os ktere maji v jakem pohybu vykonat, vyslednou rychlost a akceleraci, pak ale veskerou tu slozitou matiku, interpolaci, musi pocitat prave to, cemu to poslu.

THERIDANE: aha, tak to jo, me zmatlo to HW a nahrazeni lpt portu, tedy signaly sice nepujdou z lpt jako takoveho ale z jinych pinu, zadrhel bude dostat linux s rt jadrem, slysel jsem sice ze se to nekomu povedlo, ale enasel jsem zadne podrobnosti, tedy porad to bude sw reseni.

hlavni prolem LPT portu, krome slabych signalu a mizerneho i/o je hlavne v moznostech ovladani pinu ktere brzdi OS a zbytek architektury PC, OS krome toho co zrovna potrebujes, aby ovladal a cetl stavy pinu resi i dalsi veci, ktere do casu kdy jsi schopen pin ovladat vnasi casovou chybu, vsechny HW rizeni na armu nemaji OS na kterem by bezelo neco co teprve bude piny ovladat, cokoliv mezi samotnym pinem a tou matematikou co pocita casy je prave ten problem, tedy pokud presunes linuxcnc na arm desku, tak tam presunes i ten hlavni problem jehoz reseni je na arm desku presunout jen tu matematiku, bez os, zobrazovani atd. a zobrazovani, interpret g kodu, praci se soubory atd. se pak da resit kdekoliv jakkoliv pod OS (treba na dalsi arm desce), jinak lepsich vysledku nez s lpt portem, kdyz jen ta matematika nepobezi na samostatnem procesoru, tak vyrazne lepsich vysledku (vetsi frekvence, mensi jitter) nez s lpt portem nedosahnes.

ja nejakou tu arm desku planoval pouzit k tomu ze na tom pobezi obsluzny sw, tedy vsechno krome te casove kriticke matematiky, ktera pobezi samostatne, a i na tom obsluznem sw zustane casove nekriticke matematiky celkem dost a premyslim jak moc ta arm deska stacit bude nebo nebude, ono i jen zobrazit strojni drahy NC souboru ktery ma 500 000 radku by mohlo byt pro ten graficky cip velke sousto a to neni zadny extrem.

THERIDANE: a jak to do něj budeš ládovat? Ethernet?

tak tak, a to je interpolace, zvladnuti rychlosti a akceleraci jeste pomerne dost mala a jednoducha cast (budu li uvazovat pouze linearni rampovani), sice ta nejzakladnejsi, ale porad pomerne mala cast toho, co vsechno je potreba resit pred vykonanim kazdeho kroku.

Tvar pulzu je uz to nejmensi

THERIDANE: grbl na arduinu dosahuje nejakejch 30 kHz, problem neni s kvalitou pulzu ale s pocitanim kdy ten pulz poslat pri akceleraci. Jeste se podivej na netu na smoothieboard

THERIDANE:jak konkretne chces ty enkodery pouzivat? s krokaci jdou pouzit vicemene jen na kontrolu ztraty kroku pro pripad kolize a zastaveni stroje a na to je jednoduzsi hlidat pokles otacek vretene

AKA_THE_A: yep, akorat ta v kufru auta ma zrovna to tlumeni

THERIDANE: hmm, to zni zajimave, sem zvedavej jak to dopadne, nad necim podobnym premyslim uz dlouho, ale ne a ne se k tomu dostat.

ona ta protivaha s dalsi hmotou s vyssi setrvacnosti se muze za urcitych podminek hodit i v jinych osach nez jenom Z a i za cenu 2x takove potreby vykonu v pohonu, ale az v dost specifickych pripadech

JVCNC: tou plynovou vzpěrou je myšlený něco podobnýho jako co drží u aut víko kufru?

jo misto proti vahy bych dal tu plynovou vzperu, protivaha pridava dalsi hmotnost se kterou motor hybe a zhorsuje dynamicke vlastnosti, tedy omezuje akceleraci. U vzpery pozor na tlumeni v koncove poloze, vzpera musi byt bez toho, jinak v tlumenych oblastech se bude chovat presne opacne nez potrebujes.

THERIDANE: co tam je za optocleny? jestli to dela trojuhelniky uz pri 30kHz tak to je dost bida, ale zase tezko cekat ze z lpt portu nekdo vymackne vic.

THERIDANE: co mas v planu tam strcit? hw rizenich mi rukama proslo uz celkem dost a ne vsechny jsou zarukou toho ze to bude chodit lip.

u te 4. osy rozhodne mensi motor nez tam je, cim vetsi motor, tim se bude tocit pomaleji, a pokud udes delat i kontinualni 4 ose frezovani, tak te bude 4. osa dost brzdit

Netušíte kde sehnat takovéhle kuličkové pouzdro na průměr 18mm? http://www.cncshop.cz/lm-kulickove-pouzdro

PECA: zdroj tam dej spinany 48V 350W ktery maj na cncshopu, mel by stacit pro vsechny 3 drivery i s 3nm motory, spinane zdroje drzi napeti, takze na vystupu budes mit porad tech 48V at se v siti deje cokoliv, u trafozdroju musis mit rezervu ve vystupnim napeti kuli spickam a pipravis se tak o napeti, ktere budes muset mit mensi nez z toho spinaku.

motory zalezi podle konstrukce zpracovani a provedeni celeho stroje, cim vetsi motor, tim rychleji ztraci moment, momentovou charakteristiku u toho vetsiho nemaj, jen pro ten mensi, takze tezko rict do jakych otacek bude ten vetsi pouzitelny oproti tomu mensimu.

Takže pro každou osu potřebuju jeden driver M542. Pak motor. Buď 60STH88, nebo 57HS09. Má smysl brát ty silnější motory? Myslím, jestli 1.3 Nm není slabý či na hraně, nebo 3 Nm zbytečně moc silný. Jde o hobby - překližka, dřevo, extrudovaný polystyrén/polypropylén. Nejde mi o rozdíl jedné stokoruny na kusu, ale ten silnější motor mi přijde docela dost težký a velký...
Oddělovací deska pro par. port CNC IO Board je asi to co bude distribuovat signál z PC do ovladačů motorů. Tak a ještě potřebuju poradit vhodný zdroj.

JVCNC: Takže to vidím na PC a SW based řešení. Alespoň pro začátek. Ty drivery asi nebudou až takový problém, prostě to nakoupím postupně a mezitím budu pomalu stavět. stroj. Má to čas, nijak to nespěchá. Jestli tomu dobře rozumím, tak ve Windows (XP) je asi vetší riziko potíží s časováním, než v Linuxu. Vím že některé OS jsou na RT přímo dělané, ale nevím, jestli existuje i nějaký free (ať už zadarmo či svobodný). IMHO bude lepší zkusit rovnou Linux, protože Windows XP tam můžu dát vždycky, respektive to můžu nainstalovat podobojí a zkusit si co mi bude vyhovovat líp.
Mám o čem přemýšlet. Děkuji.

tak pokracovani, zkusim to zjednodusit co to pujde, tedy hromadu veci vynecham a omezim se jen na pulzni rizeni.

ciste HW based systemy byli hlavne z pocatku cnc, pocitac byl jednoucelovy, zamerne pisu pocitac, protoze PC jako takove neexistovalo, dnes jsou i moderni hw based systemy ale je jich podstatne min nez hybridnich.

ciste PC a SW based, nejrozsirenejsi linuxcnc a mach3, vysledek je silne zavisly od celkove kombinace komponent PC, z PC a jeho LPT portu jsou jiz primo ridici signaly pro drivery, potiz je v tom donutit PC generovat signaly realtime s co nejmensi chybou casovani signalu, tato chyba v casovani signalu tzv. jiter ovlivnuje max pouzitelnou frekvenci, paradoxne na tom jsou lip jednojadrove starsi PC nez novejsi a dalsi problem je ze k spravnemu casovani je potreba primi pristup k HW LPT portu, coz je napr ve windows temer neprekonatelny problem, tedy maximalni pouzitelna frekvence je okolo 25-28kHz, zalezi na kombinaci komponent PC, tedy se muze stat, ze na nekterych PC bude jitter tak velky, ze to nepobezi vubec.

max frekvence ovlivnuje max rychlost stroje, jeho rozliseni a dynamicke parametry, krok motory krome fyzickzch 200 poloh na otacku je mozne jeste mikrokrokovat, tzn. tento celokrok jeste delit, motor ma pak vice poloh na otacku ale ke stejne rychlosti otaceni je potreba vetsi frekvence.

u cnc je vice nez zadouci, aby motor mel co nejplynuejsi chod, tedy aby mel co nejvice poloh na otacku, aby 1 ridici krok byla co nejmensi zmena otoceni hridele, tim mensi i nejmensi zmena vzdalenosti, a protoze se jedna o zmenu skokovou, tak aby se zmensila i potreba momentu potrebneho k vykonani jednoho kroku a protoze bude mensi skokova zmena, tak i mensi mechanicky raz, ktery ma vliv na zivotnost sroubu a matice a i na vznik rezonanci ve stroji, kdy se energie z motoru transformuje krome pohybu i do kmitu stroje.

tedy max schopnosti PC a SW based systemu, omezuji pouziti podle konkretnich naroku na stroj na nenarocne.

oba zminene systemy lze povysit na hybridni, pripojenim dedikovaneho HW, casovani signalu pak nedela PC ale tento dedikovany HW a protoze to dela mnohem lip nez jen PC, lze dosahnout mnohem vyssich frekvenci, PC pak slouzi jako rozhrani pripadne jako i interpret g kódu. max vyuzitelna frekvence je 200-300kHz pro krok. motory a 500 - 2000kHz pro serva (videl jsem drivery pro krokace 500kHz a 5MHz serva, ale to je celkem vyjimecne), vetsi frekvenci drivery motoru obvykle uz neumi prijmat a neni je potreba ani generovat. Vlastnosti pohonu jsou pak uplne jinde a spolehlivost tez, u PC based systemu je spolehlivost limitovana hlavne ze strany HW pocitace a OS se kterou toho moc udelat nejde. Spolehlivost a schopnosti u hybridu je dana vice vyvojari.

tedy kdyz je dedikovany HW na provadeni interpolace a rizeni rychlosti proc neni krabicka kam se strci sd karta a hotovo. Problem u cnc obrabecich stroju je ten ze minimalni nezbytny interface se strojem je slozitejsi nez jen slot pro kartu a tl. start jako to je u 3D tiskaren. pred obrabenim je potreba na stroji nastavit posun souradneho systemu a behem obrabeni je potreba umet menit rychlost pohybu a vretene, umet kdykoliv obrabeni prerusit (a treba vymenit a znovu zmerit nastroj) a zase pokracovat. u jednoucelove vyroby se bez toho obejit lze, holt je vsechno narocnejsi na serizeni, stroj je pak jen automat s pevnym cyklem na karte bez zadne vlastni inteligence a zadnych dalsich moznosti a uz se nejedna o ridici system.