TEAPACK: step/dir funguje vsude stejne, narozdil od analogu nese krome informace o rychlosti i informaci o poloze, analog nese pouze informaci o rychlosti. jednoduse tak ze frekvence pulzu=rychlost, pocet pulzu=poloha. samozrejme vysledek ovlivnuje max frekvence. zatimco u 3d tiskaren jsou frekvence nizke, u frezek byvaji vyssi, samozrejme frekvence a rychlost ti pak udavaji vzdalenost jednoho kroku, pri vyssim rozliseni potrebujes na stejnou rychlost vyssi frekvenci, ta je omezena (hlavne u 3d tiskaren) ridicim HW a pak pohonem jakou max frekvenci je schopen prijmout,
Obecne u driveru pro krok motory to je 200khz u single ended signalu a serv 500-1000khz u diferencialniho signalu. Zpetna vazba je pak na pohonu, informaci o tom kde ma byt ma, narozdil od analog pohonu, ty dostanou informaci jen o tom jak rychle se maji tocit a jakym smerem, u analogu je nutna regulace na urovni systemu, a je nutna kombinovana, tedy pro rychlostni regulaci ma servo tachodynamo na hrideli , to je zavedeno do driveru, a pro polohovou regulaci jsou nutne pravitka na osach a to je nutne zavest do systemu. u step/dir nic takoveho neni potreba, informaci o poloze i rychlosti ma servodriver z enkoderu a neni nutna vazba do systemu.
u serv to je nejcasteji max frekvence 500khz, to je z toho duvodu ze pri tehle frekvenci ma servo s enkoderem 2500imp/ot (x4, protoze kazdy pulz ma 4 hrany, tedy rozliseni 10 000 kroku/ot) ma servo 3000ot/min, coz jsou nejcastejsi max otacky ac serv (pak jsou casto s max 2500 ot/min ale jsou i rychlejsi)
max frekvence u stepdir ma krome rozliseni i zasadni vliv na plynulost chodu, pohon skace po krocich jakozto nejmensi mozne zmene polohy, cim je krok mensi, tim je i mensi zmena natoceni. U serva to znamena to ze muze byt tuzsi regulacni smycka a servo pak jede plynule s mensi polohovou chybou, s vetsi vzdalenosti kroku se pak u serva muze stat pri tuhe regulaci pak to ze doreguluje polohu driv nez prijde dalsi krok a pak se chova stejne jako krokac, takze regulace nemuze byt tak tuha aby servo jelo plynule.
jak uz jsem psal, zpetna vazba je na pohonu, kdy nedodrzeni max povolene chyby )servo reaguje pouze na polohovou chybu, na rozdil mezi skutecnou polohou a zadanou polohou) pak spadne do alarmu coz systemu signalizuje pomoci vystupu, szstem se pak zastavi ze servo nedosahlo pozadovane polohy, pri kolizi.
Krokace zadnou takovou zpednou vazbu obecne nemaji, takze se system nema o kolizi jak dozvedet a jede dal. lze ale zavest kontrola polohy opet napr pomoci pravitka nebo enkoderu na hrideli, coz cely pohon prodrazuje a rizeni zeslozituje - dalsi prodrazeni a krokace tak prichazi o svou nejvetsi vyhodu a ato ze zpetnou vazbu nepotrebuji, servo bez zpetne vazby nefunguje.
u stroju bez pravitek se pak prenost zvysuje teplotni kompenzaci, nebo udrzovanims stale teploty, zejmena sroubu ktere se zahrivaji nejvice, budto se teplota meri a kompenzuje poloha nebo jsou srouby dute a chladi se na konstantni teplotu. nepresnost sroubu se pak da kompenzovat mapou stoupani a vuli sroubu. tehle kompenzaci muze byt vic, napr kolmosti os pravitka na osach nijak nesrovnaji. Kompenzace napr vule maji sva omezeni, teoreticky vule na sroubu neni mozne bezezbytku zkompenzovat, protoze pri zmene smeru osy musi byt nejaka prodleva na provedeni kompenzace, kterou neni mozne provest v nekonecne kratky cas, vetsinou behem nejakeho useku pred a po zmene smeru osy, napr u kruhu se musi kompenzace provest v kazdem kvadrantu.
to ze tiskarny se stepdir rizenim nefunguji nebo dochazi k posunuti neni chybou rizeni stepdir, pokud je v poradku mechanika, vse je nastavene tak jak ma byt a hlavne 3d tiskari nesetri za kazdou cenu i za cenu obcase nefunkcnosti, tak krome kolize ke ztrate kroku neni vubec zadny duvod, vse beha bez problemu a bez ztraty jedineho kroku, spolehlive leta letouci. a pokud ke kolizi dojde, je to chyba obsluhy :)
drive byla nutnost polohove regulace v zavislosti na skutecne poloze z toho duvodu, ze serva mela velkou vlecnou chybu ktera s rychlosti roste. dneska maji serva tzn. feed forward ktery omezi vlecnou chybu na minimum, to je uz pak na nastaveni regulacni smycky serva, coz neni taky uplne trivialni nastavit tak aby servo pracovalo optimalne ve vsech rychlostech, vetsinou se to ale moc neproziva. tedy dneska se nastavi regulace polohy v servodriveru podle konkretni osy, tedy podle odporu a setrvacnych hmot a system pak uz jen posila pulzy kde chce aby servo bylo a vic ho nezajima, kdyz tam servo neni, tak o tom systemu rekne. Sofistikovanejsi systemy umi i pravitka dneska a pak je stroj tam kde ma byt i kdyz se sroub meyitim ohreje a roztahne, sofistikovanejsi servo drivery umi pravitka tez, neberou pak informaci o poloze z enkoderu ale z pravitka a pak neni potreba vazba z pravitek v systemu.
Nejpresneji stroje funguji pak v kombinaci ulne vseho, kavlitni komponenty a kompenzace vsech moznych chyb geometrie stroje, to se ale v praxi pouziva v drtive vetsine jen u CMM stroju. U obrabeni to neni az tak zasadni, protoze na vyslednou presnost ma pak uz vetsi vliv samotny proces obrabeni a jeho konzistentnost. Uhyba pak samotny nastroj i kdyz je stroj nekonecne tuhy, uhyba i samotny material vlivem reznych sil (ktere se v prubehu obrabeni take meni), rozmery meni samotny obrobek vlivem zaneseneho tepla a samotne tvorba trisky v rezu ovlivnuje tez vysledny rozmer, staci vzit trochu vetsi uber a triska se odebira sirsi tim jak se zmeni jeji profil atd. pro dalsi vyssi presnost se pouzivaji jine technologie nez triskove obrabeni.
pokud ti neco nebude jasne tak se klidne ptej.