• úvod
  • témata
  • události
  • tržiště
  • diskuze
  • nástěnka
  • přihlásit
    registrace
    ztracené heslo?
    FALUCIUSVědecké vtipy
    RAB1T
    RAB1T --- ---
    BROUKOIDa a TEAPACKa požádám aby přesunuli svou debatu jinam. Je sice zajímavá, ale není dost vtipná.
    PRGBEAR
    PRGBEAR --- ---
    Tohle forum přestává být vtipný.
    BROUKOID
    BROUKOID --- ---
    TEAPACK: ciste teoreticky s tebou souhlasim (otevirani dveri), ovsem darpa challenge zjevne ukazuje ze realita je trochu jinde..
    Co se humanoidniho vojaka tyce, vidim to presne naopak - humanoidni tvar je naopak extremne vyhodny, zvlaste pro pohyb v budovach a obecne mistech uzpusobenych pro lidi. Problem je myslim spis to, ze vetsina "roboprogramatoru" stale funguje v rezimu "staticke stability" a pak jejich roboti chodi jako priposrany asimo :). To ze to jde i jinak (dynamicka stabilita) ukazuje boston dynamics (a vlastne i sam clovek) - petman s jejich SW je jine kafe :)
    To prave asi vysvetluje to co ty popisujes na jedne strane a co asi delaji v boston dynamics (ruka nemusi premyslet nad tim co delaji nohy apod.), a "roboprogramatory" fungujici ve stylu "rovne 1m, zatocit 0.5stupnu doleva, rovne 0.2m, ramenni kloub do pozice 65 stupnu..."
    TEAPACK
    TEAPACK --- ---
    BROUKOID: No, pár robotů jsem už postavil a něco jsem s nima i nasoutěžil a pokud chceš otevírat dveře, tak to vyrovnávání momentů není tak složitý - všechny systémy jsou navrhovány více méně nezávisle, takže systém, co se stará o stabilitu robota ti pohodlně vyrovná ty síly, co vyvolá otevření dveří. Důvody, proč tak často roboti na DARPA padaj, je spíš kvuli nesmyslným požadavkům na vytvoření robotického humanoidního vojáka, než aby udělali univerzálního záchranáře, kterej by byl mnohem více stabilnější na pásech, nebo čtyřech (šesti) nohách.

    Ty výčnělky osahávali hlavně kvuli tomu, že si vytvářej 3D mapu okolí pomocí LIDARů, asi zjistili, že ani stereokamery nejsou to pravý pro rozpoznávání objektů =D

    A pěkný video ;-) úplně s konstruktérama soucítím =D
    BROUKOID
    BROUKOID --- ---
    TEAPACK: malinko podcenujes vsechno kolem - nejenze musis kliku najit, ale musis ji i spravne uchopit, aby tvoje "ruka" dokazala predat pozadovany kroutici moment klice, pak se musis vyrovnat s timto momentem, zacit tahnout/tlacit, coz znamena udelat krok dopredu/dozadu nebo menit natazeni ruky pricemz musis stale vyvozovat spravny moment, pak musis kliku ve spravne chvili pustit, aby se dvere mohly setrvacnosti otevrit naplno, zatimco musis davat pozor na to, aby otvirajici se dvere neprastili do tve ruky (v pripade otvirani k tobe).
    A to vsechno pri neznamych parametrech VSEHO. Klika muze jit ztuha, nebo volne, dvere muzou byt odemcene nebo zamcene (a pak se musis vyrovnat s tim ze predpokladany pohyb bude prudce zastaven), panty dveri muzou jit lehce, nebo budou zarezle, dvere muzou mit "brano zavira samo" nebo ne - a to vsechno dohromady dava problem, ktery rozhodne neni jednoduchy. Najit kliku je celkem snadnejsi uz proto, ze kdyz se poprve netrefis do kliky, nic se nedeje, muzes to zkusit znova - pokud pri otevirani dveri udelas chybu, tak spadnes a s nejvetsi pravdepodobnosti se poskodis (pokud jsi robot). Mimochodem mockrat jsem videl lidi, kteri u neznamych dveri zkouseli ruzne jine vycnelky, nez zjistili cim se dvere oteviraji..

    a aby bylo trochu vtipu a lepe jsem demonstroval o cem mluvim:

    DARPA Robotic Challenge -The Wins and Fails - Dance / Uber / Front Door / Mac and Cheese
    https://www.youtube.com/watch?v=wX0KagJ1du8
    TEAPACK
    TEAPACK --- ---
    RAGNAROK: U sebe teď nic nemám, ale trochu jsem pohledal a našel hezkej článek se spoustou "jednoduchý" matiky o mechanismu, jak to kyvadlo zvednout nahoru... (jeden segment se závažím na konci, ale ty zákony platí i pro více segmentů, jen se to nakupí na sebe)
    A Direct Lyapunov Approach for a Class of Underactuated Mechanical Systems

    když trochu prohledáš IEEE, tak tam určitě najdeš kyvadla i s více segmenty. (možná bych přidal tagy 2DOF, 3DOF, segments, nebo tak něco...)
    RAGNAROK
    RAGNAROK --- ---
    TEAPACK:
    nebyla by nejaka kucharka/paper k tomuto problemu?
    TEAPACK
    TEAPACK --- ---
    BROUKOID: otevřít dveře je jednoduché, horší je najít jejich kliku =D jakmile víš, co máš chytnout a jaký pohyb udělat, tak už je to triviální.
    TEAPACK
    TEAPACK --- ---
    FILSHAVE: No, myslím, že tří segmentový systém je asi tak na hraně říditelnosti. Co jsme modelovali třeba přívěsy, tak soustava se čtyřma už byla říditelná jenom v hodně úzkém pásmu a byla velmi nestabilní. Ale tohle jsou jenom klacíky, kdy se ti i vozík volně pohybuje do stran, takže je to asi o něco jednodušší O.o
    OLTSKUL
    OLTSKUL --- ---
    BROUKOID: wow... Darpa challange je velmi zajimava... a ano je mi jasne, ze vsechno je relativni...

    lazdy proste mysli mysli jinak..

    Viz ten vtip o programatorovi, co jde nakupovat.
    BROUKOID
    BROUKOID --- ---
    OLTSKUL: krasne demonstrujes, jak se lisi predstava toho co je "slozity problem" pro cloveka a pro pocitac (resp. postgradualniho studenta nejakeho automatizacniho oboru s matlabem) - "normalni" clovek si bude myslet ze je slozite balancovat s trojitym kyvadlem, a jednoduche je otevrit dvere... dale viz darpa challenge 2015 :)
    FILSHAVE
    FILSHAVE --- ---
    OLTSKUL: Podobné máme na FELu na Karláku, byť jen dvojité. Teoreticky (pokud máš dost rychlou zpětnovazebnou smyčku) je systém říditelný s libovolným počtem segmentů, dokud mají ty segmenty různé délky, a čím více se liší, tím jednodušší to je řídit.
    OLTSKUL
    OLTSKUL --- ---
    tohle musi byt nejaky vtip... protoze fakt nechapu, jak dokazou predvidat a knpenzovat trojte kvadlo...

    proste pro me je tohle advanced shit a magic!

    Triple Pendulum on a Cart
    https://www.youtube.com/watch?v=cyN-CRNrb3E

    SLEEPLESS8
    SLEEPLESS8 --- ---
    CHORSUKONG: na tom stavi vsechna veda..
    CHORSUKONG
    CHORSUKONG --- ---
    to mi pripomina hlasku kdysi z jakehosi sesitu z chemie na gymplu: "castice zaujimaji takovy tvar, ktere maji nejvice atomu, aby mely tu nejmensi."
    SLEEPLESS8
    SLEEPLESS8 --- ---
    Pokud je samice domácího lichokopytníka ve vlastnictví podnikatele v oblasti metalurgie, bývá v přímém tělesném kontaktu s povrchem, po němž se pohybuje.
    JVMLOK
    JVMLOK --- ---
    uplne se divim proc pod clankem neni diskuze. nebo jsem ji prehlidl?
    JAKES
    JAKES --- ---
    TRAVIX: Nadpis by měl spíš znít:
    "Hloupost může zničit vesmír. Zatím nikdo netuší, proč se tak ještě nestalo. "

    TRAVIX
    TRAVIX --- ---
    CERN mohl zničit vesmír. Proč se tak nestalo, nikdo netuší
    http://zpravy.aktualne.cz/...ir-proc-se-tak-nestalo-nikdo-netusi/r~c59420e03b7811e5b286002590604f2e/

    Ten nadpis!
    BINARY_PARANOIC
    BINARY_PARANOIC --- ---
    KENJIRO:

    klučina: "A v tom je nějaký plyn?"
    já: "Ne, jenom vzduch."


    Kliknutím sem můžete změnit nastavení reklam