specializace pohony a řídící systémy, ostatní věci jako údržba a konstrukce jsou už nevyhnutelné ale to už je spíše jen praxe než přímo hlavní specializace. ale ok, když tu začnete hned vytahovat věci jako že všude musí být vůle atd. tak nemůžu soudit jinak než že jste laici (nic ve zlém, to je většina lidí), a zkusím to vysvětlit co nejjednodušeji.
V AC servech žádné vůle nejsou, nejdražší v motoru je vzduchová mezera, s radiální vůlí by žádné AC servo a obecně motory nefungovali. kromě toho že by se naprosto nepředvídatelně měnil magnetický tok mezi rotorem a statorem který by znemožnil jeho řízení by nefungoval ani mechanicky. U AC serva nemůže být žádná vůle ani axiální,protože vzadu je enkodér který snímá polohu. Ten má rozlišení od 10k poloh na otáčku až po 16 milionů poloh na otáčku a jakákoliv vůle by jeho funkci zcela zabila. Pak je tu taky jednoduchý fakt. že ramena robotů ani šrouby u obráběcích strojů rozhodně nevisí na motoru, proto je tam třeba právě ta harmonická převodovka.
harmonická převodovka také žádné vůle nemá a nemůže, vzhledem k tomu že celá harmonická převodovka funguje jen díky pružné (elastické) deformaci vnitřního věnce a je ze svého principu předepnutá, zcela bez vůle ale ono to rameno nevisí ani na té převodovce, za převodovkou ještě bývají křížová ložiska která jsou opět bez vůle.
Bez vůle jsou i lineární vedení u jiných strojů a přesto se hýbou, nejen bez vůle ale s předepnutím, tzn. se zápornou vůlí. Proto se kdysi vymysleli ložiska, ať lineární nebo točivá kde jsou místo kluzných ploch valivé elementy, které pro minimalizaci vlivu zatížení jsou ještě v rámci pružné deformace předzatíženy (další provozní zatížení do úrovně předepnutí nezpůsobí žádnou deformaci a tím chybu v poloze). U lineárních ložisek u těch nejjednodušších se stahuje domek ložiska nebo nalisováním ložiska do domku do menšího otvoru než je ložisko. Rotační ložiska většinou fungují v páru, kde jsou bu´d staženy maticí, kterou se vytvoří předepnutí nebo přesnou podložkou mezi nimi, pak se maticí dotáhnou a předepnutí je určeno nikoliv utažením ale právě tou podložkou (její tloušťkou) ,nejčastěji ložiska s kosoúhlým stykem v dnešní době (případně kuželíková ložiska).
Další věci se montují za tepla, jedna část se ohřeje, tím se zvětší, vznikne vůle která pak zanikne. případně se rovnou lisuje s přesahem i za studena (toleranční pole, základ strojařiny).
To co tam řeší jsou maximálně průhyby ramen nikoliv v rámci vůle ale v rámci pružnosti. mezi vůlí a průžností je velký rozdíl a není dobré je zaměňovat nebo považovat za to samé. Jestli tam řeší skutečně vůle, tak jedine proto, že roboti byli někde za cenu šrotu právě proto, že už mají sešrotované převodovky a ložiska a o moc větší cenu než šrot nemají, protože zrovna ta harmonická převodovka je na celém robotu to nejdražší.
Používají se i u obráběcích strojů, protože když to není zrovna hračka domů na stůl, tak obvykle take nejsou k ničemu když mají vůle ve vedení, vřetenu nebo v posuvových šroubech (v případě kluzného vedení se s vůlí ve šroubech ještě něco dělat dá, u valivého vedení s tím nic dělat nejde).
Stručněji to asi už neumím, učesat by to asi ještě šlo ale na to už nemám sílu.