JVCNC: tak vzhledem k tomu že to má optický tak z toho asi stěží poleze sinus ;-)

pripadne jestli motory budou OK tak nekde bude ke koupi i driver k nim co bude umet step/dir i analog. u DC serv neni takovy problem zmenit driver, do motoru jde jen +-DC napeti a jestli ma v sobe tacho jako ze asi jo kdyz tam jsou pravitka extra, tak nahradit ho inkrementalnim enkoderem uz je to nejmensi. u AC serv je to podstatne slozitejsi a casto i nemozne vymenit driver k motoru za driver jineho vyrobce. Pouze driver nebo motor u AC varianty de sehnat levne, problem je to rochodit (proto je to samostatne levne, prakticky neprodejne a jedine jako nahradni dil), kupovat vzdy v setu motor + driver k nemu urceny. Jo a kdyz budes zvazovat ty AC serva tak bez feed forwardu nebrat, ale to uz maji dneska snad vsechny. a i ty hodne levne budou chodit lip nez DC serva. Tez se vyhni ac servum na atypicke napeti, jako napr 80V atd. to se nedoplatis za trafo.

TEAPACK: tak zjisti presny typ pravitek, v dokumentaci pak bude co z toho leze, jestli sincos nebo dig. kvadratura, a oscilem se na to da sahnout vzdycky.

zalezi na stavu stroje, vedeni sroubu a pohonu, podle toho napajeni to tipuju na DC serva, u nich zkontrolovat uhliky a komutator jestli nejsou nahodou tesne pred smrti, to same loziska vretene, to byvaji nejdrazsi polozky no a pak se rozhodovat podle rozpoctu, bez vretene se neobejdes takze jestli chrastej loziska zacit repasi vretene, jen nova loziska do nej umi s rozpoctem pekne zamavat a rozhodovat se az pak. muze se stat ze samotne AC serva s drivery jeste budou tou mensi polozkou.

JVCNC: No, právě že Maho ani Hermle co máme ještě tyhle převodníky na digitální kvadraturní kanály nemají, nebo je mají integrované až přímo v řídicím systému, ale o existenci víme a právě je otázkou, jak to udělat s tím Mahem... jestli tam hodit rovnou AC serva a tím pádem překopat i rozvaděč, který je momentálně 2x125V DC - X+Z na jedné větvi, Y + vřeteno na druhé, nebo toho nechat co nejvíc v původním stavu a doufat, že to bude nějak fungovat.

AKA_THE_A: tou kvadraturou myslim digitalni obdelnikovy signal, u tech pravitek to funguje jeste trochu jinak, viz muj predchozi prispevek.

TEAPACK: On se ten analog signal blbe cita na citaci polohy. Starsi pravitka samotna ho generuji tak jak rikal chlapik, to ale neni vsechno, mezi pravitkem a systemem je jeste krabicka ktery ten signal interpoluje na kvadraturni (napr takovahle krabicka https://www.elektro-svestka.cz/detail/18280/jednotka-exe-602-e-heidenhain) touhle metodou se z hrubsiho carkovani pravitka dela jemnejsi rozliseni, tedy vystupni kvadraturni signal ma vyssi rozliseni nez carkovani samotneho pravitka (na stejnem principu funguje i kapacitni nebo magneticka pravitka, jako napr dig, posuvka), z novych pravitek leze uz rovnou kvadraturni signal, ze sinu a cosinu se delaji AB faze kvadraturniho signalu (vetsinou maji pravitka jeste index znacku, na kterou se referuje, obvykle na krajich a uprostred).

Krome samotnych tranzistoru jeste interpolacni schopnost te krabicky limituje max rychlost pohybu, tedy max rychlost pri ktere z toho jeste leze signal v poradku.

3D tiskari jsou uplne jiny svet, protoze casto nechapou ani tak elementarni veci jako je ulozeni hridele v loziskach, to k cemu je urcena metricka zavitovka a odmitaji i to, ze na jeden driver se pripojuje pouze jeden motor, pouziji relativne tuhy hlinikovy ram na ktery prichyti pruznou vytistenou soucastkou tyc, na ktere jezdi linearni kulickove pouzdro, ktere drzi stahovaci paska. zcela ignoruji veci jako je zakladni geometrie stroje, takze to jak je vsechno krive dohaneji tim, ze zkrivi neco jineho. Argumentem proc to tak delaji je to ye to tak staci a ze tisk je stejne nepresny a nema smysl to delat lip, samozrejme ze ten tisk je nepresny prave proto ze vsechno je nepresne. Z nejakeho duvodu jim to tak staci a misto zlepsovani a jak to udelat lip jdou cestou jak to jeste vic osidit. a vysledky asi znas, nejakym zahadnym zpusobem se smiri s tim ze se tisk nepovede protoze to se stava. Ja jim to neberu, at si delaj co chtej, casem na vsechno prijdou sami a stavim si svoji 3d tiskarnu podle sebe a podle aspon tech nejzakladnejsich konstrukcnich zasad. Pravda ze bude o neco drazsi.

Sam delam i na strojich s krokaci bez zpetne vazby a na ztratu kroku si nepamatuju, jeden stroj je 18 let stary a 5 let od posledni udrzby, zaklad je spravne dimenzovat motory, nepouzivat srackove drivery a mit v poradku mechaniku aby se nikde nekrizila, to plati tak nejak obecne a kdyz neni dodrzeno, tak to nezachrani zadny system a ani sebezazracnejsi pohony.

libovolnou krivku muzes rozlozit prave na ty usecky, je li chyba rozkladu stejna nebo mensi jako rozliseni stroje tak i zcela bezeztraty presnosti. Pokud ma system look ahead tak pak je dulezita prave ta rychlost zpracovani, kolik radku gkodu zpracuje za 1s, nebo jak dlouho mu trva 1radek zpracovat.

koukam ted na tnc426 ma 4ms na radek a 430 ma 1ms na radek, tedy 1000radku/s, system co mame na strojich je teda rychlejsi.

oni to camy v useckach i generuji, pak to lze prolozit v nejake toleranci obloukama, at je CAM sebelepsi, a ma libovolne matematicke jadro, vsechny pracuji tak, ze to rozmydli na trojuhelniky a pak z nich pocitaji usecky.

TEAPACK: "...dvou kanálech sinusový signál posunutý o 1/4 periody..." aneb kvadraturní signál ;-)

JVCNC: O.o ani středověký pravítka negenerují analogový signál? nikdy jsem je na oscilo připojený neměl, ale věřil jsem chlapíkovi, co mi tvrdil, že tam je na dvou kanálech sinusový signál posunutý o 1/4 periody a kreslil mi, jak se tam zakrývají fototranzistory.

Jinak nic o tom, že analog to umí bez zpětný vazby, nebo že jí nepotřebuje jsem nepsal. Jen mám ještě pořád v hlavě miliardu příspěvků z 3D tisku, kde jim krokáče ztrácí kroky a nebo se jim extruder popř. stolek pokusí vyjet z tiskárny, protože jsou blbě nastavený rozměry nebo kroky na mm - od toho ta nedůvěra.

Princip jak funguje analog znám velmi dobře a stejně tak i step/dir, jen jsem nevěděl, že ty AC serva jedou na 500kHz, což vysvětluje i spoustu dalších věcí...

A k tříosému frézování: neznám tak mladý systém, který by umožňoval libovolnou křivku. Nejnovější systém, co používám je TNC426, kde si skládáš všechno z úseček nebo částí kružnic a EdgeCam na to potřebuje modifikovat postprocesor, aby to mašina skousla, ale i tak to na takový to domácí frézování stačí.

TEAPACK: analog +-0-10V zadnou zpetnou vazbu tez nema, tvrdit ze neveris step dir kdyz system nema zpetnou vazbu je stejne jako tvrdit ze neveris elektricke troube protoze nema komin :D

zpetna vazba do systemu je jen a pouze na systemu, pravitka tam muzes mit pro analogove i digitalni rizeni, pro analogove musis, to digitalni je znacne odolnejsi na ruseni, ubytky a je schopne mnohem rychlejsich a presnejsich reakci nez analog ze stredoveku. navic ve vysledku to v systemu funguje opet digitalne, protoze z pravitek leze opet digitalni kvadraturni signal a ten analog tam je jen dalsi zbytecny vlozeny prvek ktere chovani stroje jako celku zhorsuje. protoze v systemu se digitalni udaj o chybe polohy napred musi prevest do analogoveho signalu.

Pletes jabka s hruskama, zpetna vazba do systemu nema se signalem do pohonu vubec nic spolecneho, u analogu je ten signal ve forme analogoveho napeti 0-10v kdy pri 10v se servo toci na max otacky, polarita toho signalu je signal dir. u pulzniho rizeni jde do pohonu informace o rychlosti ve forme frekvence, tot vse.

zpetnovazebni signal z pravitek je vzdy digitalni pulzni, konkretne kvadraturni, takze jestli mu neveris tak tam nesmis mit ani ty pravitka :D (Step/dir je jen jedna z forem pulzniho rizeni, tez se pouziva jeste pulzy CW/CCW nebo kvadraturni signal ktery leze z pravitek)

Analog je dobry tak akorat pro rizeni otacek vretene, dnes se od nej ustupuje i z tohodle pouziti a ridi se po sbernici, modbus atd. S analogem nikdy nedosahnes takovych vysledku jako s pulznim rizenim, nebo si snad myslis ze se analog u soudobych stroju pouziva?

samozrejme to zalezi na pouziti stroje, na jednodusi veci 2,5d frezovani, 4osou indexaci a vrtani staci i ten analog stejne jako na nej stacil pred 10-20 lety, velke ubery pomale posuvy. Na 3d uz to je problem, stare systemy s analogem casto 3 osou interpolaci ani neumi a jsou potreba male ubery a vysoke posuvy, coz je u analogu problematicke nebo nepresne. navic mivaji velice nizkou rychlost zpracovani nc programu, takze vysoke posuvy po obecne 3 ose krivce ti ani neumozni, na coz ten stroj neni ani konstruovany, takze to vubec nemusi vadit, pokud teda nezamyslis na tom delat formy na lisovani plastu nebo medene elektrody na EDM.

v kazdem pripade ty pravitka jsou vzdycky plus, at je zpusob rizeni jakykoliv.

JVCNC: Dík =) já zkrátka nevěřím systému, který nemá zpětnou vazbu (nedávno jsem se hrabal v odometrii, a ikdyž jsem všechny kola měl seřízený rychlostně podle absolutní ujeté vzdálenosti na odchylku do desetiny milimetru, tak to vždycky někam zatočilo)

k frézce mám i optický pravítka od Heidenhaina, který tam teď stejně budu muset nacpat, a až se bude měnit pohon, tak se s tím může experimentovat. Jen kdybych je pak nepoužíval, tak bych musel pravděpodobně vyměnit i šrouby, už mají místy trochu vůli, jak se na tom X let obrábělo to samý.

jo v 9. odstavci mi vypadlo par slov v prvni vete a nedava to tak uplne smysl, ted jsem ale prilis unaven na opravu a ceka me jeste dost prace nez dneska pujdu spat

TEAPACK: step/dir funguje vsude stejne, narozdil od analogu nese krome informace o rychlosti i informaci o poloze, analog nese pouze informaci o rychlosti. jednoduse tak ze frekvence pulzu=rychlost, pocet pulzu=poloha. samozrejme vysledek ovlivnuje max frekvence. zatimco u 3d tiskaren jsou frekvence nizke, u frezek byvaji vyssi, samozrejme frekvence a rychlost ti pak udavaji vzdalenost jednoho kroku, pri vyssim rozliseni potrebujes na stejnou rychlost vyssi frekvenci, ta je omezena (hlavne u 3d tiskaren) ridicim HW a pak pohonem jakou max frekvenci je schopen prijmout,

Obecne u driveru pro krok motory to je 200khz u single ended signalu a serv 500-1000khz u diferencialniho signalu. Zpetna vazba je pak na pohonu, informaci o tom kde ma byt ma, narozdil od analog pohonu, ty dostanou informaci jen o tom jak rychle se maji tocit a jakym smerem, u analogu je nutna regulace na urovni systemu, a je nutna kombinovana, tedy pro rychlostni regulaci ma servo tachodynamo na hrideli , to je zavedeno do driveru, a pro polohovou regulaci jsou nutne pravitka na osach a to je nutne zavest do systemu. u step/dir nic takoveho neni potreba, informaci o poloze i rychlosti ma servodriver z enkoderu a neni nutna vazba do systemu.

u serv to je nejcasteji max frekvence 500khz, to je z toho duvodu ze pri tehle frekvenci ma servo s enkoderem 2500imp/ot (x4, protoze kazdy pulz ma 4 hrany, tedy rozliseni 10 000 kroku/ot) ma servo 3000ot/min, coz jsou nejcastejsi max otacky ac serv (pak jsou casto s max 2500 ot/min ale jsou i rychlejsi)

max frekvence u stepdir ma krome rozliseni i zasadni vliv na plynulost chodu, pohon skace po krocich jakozto nejmensi mozne zmene polohy, cim je krok mensi, tim je i mensi zmena natoceni. U serva to znamena to ze muze byt tuzsi regulacni smycka a servo pak jede plynule s mensi polohovou chybou, s vetsi vzdalenosti kroku se pak u serva muze stat pri tuhe regulaci pak to ze doreguluje polohu driv nez prijde dalsi krok a pak se chova stejne jako krokac, takze regulace nemuze byt tak tuha aby servo jelo plynule.

jak uz jsem psal, zpetna vazba je na pohonu, kdy nedodrzeni max povolene chyby )servo reaguje pouze na polohovou chybu, na rozdil mezi skutecnou polohou a zadanou polohou) pak spadne do alarmu coz systemu signalizuje pomoci vystupu, szstem se pak zastavi ze servo nedosahlo pozadovane polohy, pri kolizi.

Krokace zadnou takovou zpednou vazbu obecne nemaji, takze se system nema o kolizi jak dozvedet a jede dal. lze ale zavest kontrola polohy opet napr pomoci pravitka nebo enkoderu na hrideli, coz cely pohon prodrazuje a rizeni zeslozituje - dalsi prodrazeni a krokace tak prichazi o svou nejvetsi vyhodu a ato ze zpetnou vazbu nepotrebuji, servo bez zpetne vazby nefunguje.

u stroju bez pravitek se pak prenost zvysuje teplotni kompenzaci, nebo udrzovanims stale teploty, zejmena sroubu ktere se zahrivaji nejvice, budto se teplota meri a kompenzuje poloha nebo jsou srouby dute a chladi se na konstantni teplotu. nepresnost sroubu se pak da kompenzovat mapou stoupani a vuli sroubu. tehle kompenzaci muze byt vic, napr kolmosti os pravitka na osach nijak nesrovnaji. Kompenzace napr vule maji sva omezeni, teoreticky vule na sroubu neni mozne bezezbytku zkompenzovat, protoze pri zmene smeru osy musi byt nejaka prodleva na provedeni kompenzace, kterou neni mozne provest v nekonecne kratky cas, vetsinou behem nejakeho useku pred a po zmene smeru osy, napr u kruhu se musi kompenzace provest v kazdem kvadrantu.

to ze tiskarny se stepdir rizenim nefunguji nebo dochazi k posunuti neni chybou rizeni stepdir, pokud je v poradku mechanika, vse je nastavene tak jak ma byt a hlavne 3d tiskari nesetri za kazdou cenu i za cenu obcase nefunkcnosti, tak krome kolize ke ztrate kroku neni vubec zadny duvod, vse beha bez problemu a bez ztraty jedineho kroku, spolehlive leta letouci. a pokud ke kolizi dojde, je to chyba obsluhy :)

drive byla nutnost polohove regulace v zavislosti na skutecne poloze z toho duvodu, ze serva mela velkou vlecnou chybu ktera s rychlosti roste. dneska maji serva tzn. feed forward ktery omezi vlecnou chybu na minimum, to je uz pak na nastaveni regulacni smycky serva, coz neni taky uplne trivialni nastavit tak aby servo pracovalo optimalne ve vsech rychlostech, vetsinou se to ale moc neproziva. tedy dneska se nastavi regulace polohy v servodriveru podle konkretni osy, tedy podle odporu a setrvacnych hmot a system pak uz jen posila pulzy kde chce aby servo bylo a vic ho nezajima, kdyz tam servo neni, tak o tom systemu rekne. Sofistikovanejsi systemy umi i pravitka dneska a pak je stroj tam kde ma byt i kdyz se sroub meyitim ohreje a roztahne, sofistikovanejsi servo drivery umi pravitka tez, neberou pak informaci o poloze z enkoderu ale z pravitka a pak neni potreba vazba z pravitek v systemu.

Nejpresneji stroje funguji pak v kombinaci ulne vseho, kavlitni komponenty a kompenzace vsech moznych chyb geometrie stroje, to se ale v praxi pouziva v drtive vetsine jen u CMM stroju. U obrabeni to neni az tak zasadni, protoze na vyslednou presnost ma pak uz vetsi vliv samotny proces obrabeni a jeho konzistentnost. Uhyba pak samotny nastroj i kdyz je stroj nekonecne tuhy, uhyba i samotny material vlivem reznych sil (ktere se v prubehu obrabeni take meni), rozmery meni samotny obrobek vlivem zaneseneho tepla a samotne tvorba trisky v rezu ovlivnuje tez vysledny rozmer, staci vzit trochu vetsi uber a triska se odebira sirsi tim jak se zmeni jeji profil atd. pro dalsi vyssi presnost se pouzivaji jine technologie nez triskove obrabeni.


pokud ti neco nebude jasne tak se klidne ptej.

JVCNC: Jak vlastně funguje systém step/dir u CNCček - teď nemyslím 3D tiskárnu od Průši nebo čínský CNCčko na tišťáky, ale třítunovou mašinu do výroby, kde se obrábí s přesností na setiny. Zatím mám k systému step/dir odpor, ale je to hlavně kvůli tomu, že vím, jak to funguje právě na 3D tiskárnách a levnejch CNCčkách - žádná zpětná vazba, málokdy aspoň základní kinematika.

TEAPACK: tak v tom pripade jedine nejakej panel kterej analogy umi, linuxcnc je sam o sobe neumi, jedine s tou mesou a hromadou casu na studovani, nastavovani a zkouseni. Lepsi jednodussi a nakonec nejspis i levnejsi cesta je podle me stavajici pohony prodat nekomu jako nahradni dil a strcit tam AC serva ktera vetsinou umi analog a i modernejsi step/dir, pak jsou moznosti vyberu systemu mnohem sirsi, s velkou pravdepodobnosti tam budou jeste staricke kartacove DC serva a drive ci pozdeji te stejne vymena pohonu nemine. Analog rizeni pro polohovani bych se snazil zbavit, novych soudobych systemu ktere jeste analog pro polohu umi uz moc neni. Jako vzdy je to otazka penez, linuxcnc + mesa + hromada casu bude asi nejlevnejsi ale bude to mit nejvetsi pozadavky na tebe aby jsi vsechno nastavil. Nebo nejaky prumyslovy panel ale tam se zase prohnes financne.

JVCNC: Analog tam máme, proto nechci žádnej MACH ani drivery na krokáče a sháním něco pořádnýho.

TEAPACK: napred si zjisti co tam je presne za pohony, v roce 1990 se casto pouzivalo jeste analog rizeni a na to ti pouze linuxcnc stacit nebude a bude potreba k nemu mesa karta pro analog serva a nastaveni nebude uplne trivialni.

Ahoj, máte někdo zkušenosti s LinuxCNC ? popř. čím řídíte svoje mašinky a na čem to běží? Válí se mi ve sklepě Maho 800, které bude potřebovat do léta nový mozek.

vyrabet si chlorac me teda zatim nenapadlo, staci obcas s tim svinstvem neco delat

THERIDANE: že musí bejt živnostník?

THERIDANE: přesně jak píšu, rozhodně ne jednoduchý :P
btw Nurdrage má novej návod ;-)