47:00 :-D
8.02x - Lect 19 - Magnetic Levitation, Human ❤, Superconductivity, Aurora Borealis
https://www.youtube.com/watch?v=rLZLa-fyt1w

Tohle forum přestává být vtipný.

TEAPACK: ciste teoreticky s tebou souhlasim (otevirani dveri), ovsem darpa challenge zjevne ukazuje ze realita je trochu jinde..
Co se humanoidniho vojaka tyce, vidim to presne naopak - humanoidni tvar je naopak extremne vyhodny, zvlaste pro pohyb v budovach a obecne mistech uzpusobenych pro lidi. Problem je myslim spis to, ze vetsina "roboprogramatoru" stale funguje v rezimu "staticke stability" a pak jejich roboti chodi jako priposrany asimo :). To ze to jde i jinak (dynamicka stabilita) ukazuje boston dynamics (a vlastne i sam clovek) - petman s jejich SW je jine kafe :)
To prave asi vysvetluje to co ty popisujes na jedne strane a co asi delaji v boston dynamics (ruka nemusi premyslet nad tim co delaji nohy apod.), a "roboprogramatory" fungujici ve stylu "rovne 1m, zatocit 0.5stupnu doleva, rovne 0.2m, ramenni kloub do pozice 65 stupnu..."

BROUKOID: No, pár robotů jsem už postavil a něco jsem s nima i nasoutěžil a pokud chceš otevírat dveře, tak to vyrovnávání momentů není tak složitý - všechny systémy jsou navrhovány více méně nezávisle, takže systém, co se stará o stabilitu robota ti pohodlně vyrovná ty síly, co vyvolá otevření dveří. Důvody, proč tak často roboti na DARPA padaj, je spíš kvuli nesmyslným požadavkům na vytvoření robotického humanoidního vojáka, než aby udělali univerzálního záchranáře, kterej by byl mnohem více stabilnější na pásech, nebo čtyřech (šesti) nohách.

Ty výčnělky osahávali hlavně kvuli tomu, že si vytvářej 3D mapu okolí pomocí LIDARů, asi zjistili, že ani stereokamery nejsou to pravý pro rozpoznávání objektů =D

A pěkný video ;-) úplně s konstruktérama soucítím =D

TEAPACK: malinko podcenujes vsechno kolem - nejenze musis kliku najit, ale musis ji i spravne uchopit, aby tvoje "ruka" dokazala predat pozadovany kroutici moment klice, pak se musis vyrovnat s timto momentem, zacit tahnout/tlacit, coz znamena udelat krok dopredu/dozadu nebo menit natazeni ruky pricemz musis stale vyvozovat spravny moment, pak musis kliku ve spravne chvili pustit, aby se dvere mohly setrvacnosti otevrit naplno, zatimco musis davat pozor na to, aby otvirajici se dvere neprastili do tve ruky (v pripade otvirani k tobe).
A to vsechno pri neznamych parametrech VSEHO. Klika muze jit ztuha, nebo volne, dvere muzou byt odemcene nebo zamcene (a pak se musis vyrovnat s tim ze predpokladany pohyb bude prudce zastaven), panty dveri muzou jit lehce, nebo budou zarezle, dvere muzou mit "brano zavira samo" nebo ne - a to vsechno dohromady dava problem, ktery rozhodne neni jednoduchy. Najit kliku je celkem snadnejsi uz proto, ze kdyz se poprve netrefis do kliky, nic se nedeje, muzes to zkusit znova - pokud pri otevirani dveri udelas chybu, tak spadnes a s nejvetsi pravdepodobnosti se poskodis (pokud jsi robot). Mimochodem mockrat jsem videl lidi, kteri u neznamych dveri zkouseli ruzne jine vycnelky, nez zjistili cim se dvere oteviraji..

a aby bylo trochu vtipu a lepe jsem demonstroval o cem mluvim:

DARPA Robotic Challenge -The Wins and Fails - Dance / Uber / Front Door / Mac and Cheese
https://www.youtube.com/watch?v=wX0KagJ1du8

RAGNAROK: U sebe teď nic nemám, ale trochu jsem pohledal a našel hezkej článek se spoustou "jednoduchý" matiky o mechanismu, jak to kyvadlo zvednout nahoru... (jeden segment se závažím na konci, ale ty zákony platí i pro více segmentů, jen se to nakupí na sebe)
A Direct Lyapunov Approach for a Class of Underactuated Mechanical Systems

když trochu prohledáš IEEE, tak tam určitě najdeš kyvadla i s více segmenty. (možná bych přidal tagy 2DOF, 3DOF, segments, nebo tak něco...)

BROUKOID: wow... Darpa challange je velmi zajimava... a ano je mi jasne, ze vsechno je relativni...

lazdy proste mysli mysli jinak..

Viz ten vtip o programatorovi, co jde nakupovat.

OLTSKUL: krasne demonstrujes, jak se lisi predstava toho co je "slozity problem" pro cloveka a pro pocitac (resp. postgradualniho studenta nejakeho automatizacniho oboru s matlabem) - "normalni" clovek si bude myslet ze je slozite balancovat s trojitym kyvadlem, a jednoduche je otevrit dvere... dale viz darpa challenge 2015 :)

OLTSKUL: Podobné máme na FELu na Karláku, byť jen dvojité. Teoreticky (pokud máš dost rychlou zpětnovazebnou smyčku) je systém říditelný s libovolným počtem segmentů, dokud mají ty segmenty různé délky, a čím více se liší, tím jednodušší to je řídit.

tohle musi byt nejaky vtip... protoze fakt nechapu, jak dokazou predvidat a knpenzovat trojte kvadlo...

proste pro me je tohle advanced shit a magic!

Triple Pendulum on a Cart
https://www.youtube.com/watch?v=cyN-CRNrb3E

Pokud je samice domácího lichokopytníka ve vlastnictví podnikatele v oblasti metalurgie, bývá v přímém tělesném kontaktu s povrchem, po němž se pohybuje.