mozna by stalo za to procist forum brickcontroller2 na eurobricks, autor appky tam je aktivni a odpovida na vsechny dotazy a problemy.

CHAOS_RK: > aneb vim, ze uhel nemuze skocit o hodne behem jednoho kroku, tak kdyz se to stane, skok od dalsich prictu/odectu?
To jsem zkousel, ale pokud si dobre pamatuji, ten skok byl celkem nahodnej, takze to neslo jednoduse kompenzovat.

VACA:
JANFROG: hmm, tak to je zvlastni, ze to s ofiko appkou nedela - leda ze by o tom vedeli a misto toho, aby to vyresili u senzoru, tak to vyresili SW cestou? aneb vim, ze uhel nemuze skocit o hodne behem jednoho kroku, tak kdyz se to stane, skok od dalsich prictu/odectu? Je mozny mit pripojenou ofiko appku a pritom nezavisle cist uhel jinou cestou?

VACA: Ta aplikace neni zadne tajemstvi ani zadnej zazrak, rychlobastl v pythonu tak aby to delalo co jsem potreboval. No a pak jsem si nasel praci a na tohle uz moc casu nezbyvalo :-) Akorat ji musim updatovat na posledni verzi bleaku, tam neco zmenili a nechodi to.

V dobe kdy jsem to delal byl (myslim) jen jedinej set s PoweredUp, ted uz je moznosti asi vic. Firmware do toho hubu rozhodne nahrat jde, to nerozporuji, jen mi neprislo, ze ta oficialni appka pro 42099 to delala (v roce 2020 :-). Mozna jo. Pybricks samozrejme netusim, nikdy jsem nevidel.

CHAOS_RK: Muze byt. Ale s tim stejnym motorem mi to ta oficialni appka nikdy neudelala...kazdopadne do toho motoru se neda nedestruktivne dostat (coz teda legu dost vycitam i kdyz asi rozumim proc)

CHAOS_RK: možný je všechno. Ale přijde mi divný že by to dělali všechny motory z novýho setu, prakticky nepoužitý. Jedině že by to byl konstrukční nedostatek obecně.
Ale pravda je že u ofigo lego aplikací jsem tohle nikdy nezaznamenal.. Ani u tý control+ kde jsou defaultní profily pro technic sety, ani u tý PoweredUp kde si člověk vytváří vlastní...


JANFROG: zajimavý info, a respekt za vlastní aplikaci a letemetrie. Pro mě to scifi:)

Já jsem to nezkoumal, ale jeden člověk na trialu používal pybricks firmware díky kterýmu eliminoval mobil jako prostředek komunikace, takže měl jen hub a fyzickej ovladač. Tak říkal že u pybricks si zapíše hodnoty serva kódem přímo do toho hubu, a povely co kterej čudlík na ovladači má dělat. Takže tam se pak všechno děje přímo v hubu a externí ovladač je jen na ty příkazy. Údajně je to pak mnohem stabilnější... Ale jak jsem psal, vlastní zkušenost s tim nemám..

JANFROG: jestli to najednou zacne rikat uhel uplne mimo, tak bych mozna hledal chybu v rotacnim enkoderu - senzoru uhlu (nevim jakej pouzivaj, ale pohledal bych internety - treba to muze byt nejaky bordel uvnitr, nebo blbe uchyceni onoho senzoru)

VACA: Je to uz nejakej patek, co jsem se v tom stoural takhle hluboko (~2020).

Aplikace na zacatku zkalibruje rizeni, vycte pozici serva v obou rejdech a ty hodnoty pak pouzije jako meze pro vypocet "cilovou pozici serva" pri danem natoceni volantu (=vychyleni packy ovladace). Zhruba, mam tam jeste nejakou hysterezi a tak dale.

Co se stane je, ze v jednu chvili proste zacne servo reportovat uplne jine hodnoty mimo ty puvodni meze. Mam implementovanou telemetrii kdy si nechavam posilat vsechny data (pozice / otacky / zatizeni motoru / napet / gyro / akcelerometr apod) a tam proste vidim, ze to hlasi v pohode a najednou to servo ujede a misto rekneme -120 + 70 zacne hazet treba 240.

> Kdežto u ofiko lego appky bych skoro řekl že jsou možná přímo v hubu... Pravda je že u lego appky se mi tenhle problém nestal...
S Pybricks nemám zkušenosti, ale co jsem pochopil tak se do hubu nahraje custom firmware,

To mu neprislo. Kdyz jsem analyzoval ten provoz, tak jsem tam zadne flash erase / load nevidel. Ale mozna jsem se jen blbe dival, ono tenkrat nebylo moc infa kolem toho a konec koncu i ten dissector na ten LEGO BLE protokol jsem si musel napsat sam, takze problem mohl byt i tam.

VACA: *motor pro řízení používal ve standartím režimu.

JANFROG: hele a když používáš vlastní aplikaci, tak ty data o pozici serva jsou v tý appce, nebo v hubu?

U tý BrickController2 appky bych tipoval že jsou data na straně aplikace.
Kdežto u ofiko lego appky bych skoro řekl že jsou možná přímo v hubu... Pravda je že u lego appky se mi tenhle problém nestal...
S Pybricks nemám zkušenosti, ale co jsem pochopil tak se do hubu nahraje custom firmware, a kóduje se přímo hub... I pozice serva apod, je potom přímo v hubu co jsem tak pochytil...

Já jsem teda pak už pokračoval bez režimu servo, a motor pro řízení používal jen standartní... Což ono zrovna u toho trialu je to ve výsledku asi i lepší..

KAERO:
EMMET: Dekuji. To je skoda, ze uz tedz takove detailni ukazky lego nema.

JANFROG: Nevím jestli to je stejný problém, ale mě se s lego power up apkou a L-motorem kdysi stávalo, že se při kalibraci kola sekla v jedné krajní poloze a už se nevrátila. Ale stačilo vypnout a zapnout a zase se to chytlo. Jestli to dělá pořád to netuším, je to tak rok zpět co jsem stavěl něco vlastního s pohonem a co jsem se teď díval, powerup aplikace dostala od té doby nějaký major update.

JANFROG: A který motor? Nedá se kdyžtak něco vykrást z repozitářů PyBricks, které hacknuli většino Powered Up systému? https://github.com/pybricks/pybricks-micropython/tree/master

VACA: Super!

>Nějak to nedává servo režim na pu motoru, když je dlouho v plnym rejdu tak jakoby zapomene nulovou pozici a zůstane to viset v tý krajní mezi…

Presne tohle se mi stava take! Zajimavy je, ze ja pouzivam svoji aplikaci. Ta oficialni to nedela. Sel jsem tak daleko ze jsem snifoval a analyzoval ten BT provoz, ale neprisel jsem na to, co dela jinak. Zkousel jsem vsechno mozne, ale nikdy jsem se toho uplne nezbavil...

SLAVIDAN: Ještě září a říjen.
LEGO Technic Truck Trial
http://artpeter.net/trucktrial/LTTT10.php