TEAPACK: pockat, FF prece nema s plynulosti dojezdu nic moc spolecneho a uz vubec nemuze vedet co bude za dalsi pohyby, FF je soucasti regulace, funkci driveru a stara se jen o kompenzaci vlecne chyby ktera roste s rychlosti,proto sem psal ze pro otacky 150ot/min za prevodovkou ho nema asi smysl moc resit.
Nemas na mysli spis look ahead? tam zpracovani vice pohybu dopredu dava vetsi smysl ale zase pro vrtacku DPS nema moc smysl, to jsou vsechno pohyby point to point, max tak kuli prujezdu rohem ma smysl 1 dopredu.
D slozka ma vliv podle konkretni aplikace, nekde potreba neni vubec, nekde zase jen PID regulace nestaci.
to rozliseni mi prijde dost hruby, aby to jezdilo plynule tak bude velka vlecna chyba a muze to castecne zachranit jen rychlostni a polohovy FF, kterz v idealnim pripade muze operovat jen v ramci rozsliseni a kdyz bude zase pidka tvrda, tak to bude drncet protoze to bude skakat po krocich v danem rozliseni. Proto se taky tlaci na rozliseni enkoderu, protoze kdyz servo jede v odchylce +-1 pulz tak bude drncet, lepsi je kdyz jede ve skluzu 1-2 pulzy za zadanou polohou, protoze regulace reguluje jenn jednim smerem a neosciluje, vysledna polohova chyba je pak dana rozlisenim enkoderu, ktera je tim mensi cim je to rozliseni vetsi a hlavne pohyb je plynulejsi protoze se pracuje s mensim regulacnim zasahem.