JVCNC: jinak převodovku budu vybírat podle toho, co se mi tam podaří nasadit za mechaniku kolem - řemen / zuby / šroub ... chtěl bych mít rozlišení někde kolem 5-10/100 mm s tím, že přesné polohování bude najíždět vždy ze stejného směru. Ale to se ještě uvidí co na to seženu...

JVCNC: FF tam bude už kvuli tomu, aby byly plynulejší dojezdy/rozjezdy/zastavování na pozici - stačí jeden/dva pohyby dopředu. PI regulace zvládá většinu věcí v pohodě. D složku mám na robotovi vypnutou, nemá to na funkčnost takový vliv, uvidíme, jak se to bude chovat na tom plotru...

A ještě tam bude podpora pro ovládání rychlosti přes poťák - aby se to dalo ručně zpomalit/zrychlit stejně jako je to na dospělých mašinách (0-150% nastavené rychlosti) =)

TEAPACK: s tou prevodovkou bude moct byt ta pidka hodne meka a mozna ani ten feed forward nebude potreba pro takhle maly rozsah otacek a asi by stacila i jen PI regulace

JVCNC: mám je postavené na tomhle čipu
POLOLU-1451 POLOLU - Regulátor otáček DC motoru | TME Czech Republic s.r.o. - Elektronické součástky
http://www.tme.eu/cz/details/pololu-1451/modulove-ovladace-motoru/pololu/

a pro tyhle motory:
70:1 METAL GEARMOTOR 37DX70L MM ENCODER POLOLU - Motor: DC | TME Czech Republic s.r.o. - Elektronické součástky
http://www.tme.eu/...25/mikromotorky-a-prislusenstvi/pololu/70_1-metal-gearmotor-37dx70l-mm-encoder/

a k tomu mám zatím celkem primitivní interface přes SPI, který posílá do řídicího čipu info o poloze motoru a o proudu skrz motor. Zrovna dávám dohromady věci na přenastavování PID přes SPI, ale možná to ještě dopadne tak, že tam dám větší pouzdro čipu a vyvedu si ven nějaký trimer, aby se to dalo eventuelně štelovat i ručně... Jinak hlídání polohy mi funguje, nastavování přesné polohy taky, jen budu v létě dělat testy opakovaného polohování...

Co se týče FeedForward, tak ten tam určitě bude taky, mechanismus pro rychlostní už mám rozmyšlený, ale zatím na to nebyl čas a ani nebyla potřeba to tam dávat =)

JVCNC: hlavne ta regulace, jestli to je jenom PIDka nebo jestli to umi i polohovy a/nebo rychlostni Feed forward, jestli to umi 2 sady regulacnich parametru pro pohyb a pro klid nebo aspon nejakou filtraci pro potlaceni oscilaci

TEAPACK: nemel by jsi prosim vice info k tem DC driverum? to me docela zajima. mam par 120W DC serv ale nemam je nejak moc poradne k cemu pripojit. Co jsem si hral s DC driverem od leadshine a ten nejak uspokojive nastavit nejde

HARVIE: BLDC nechceš, mají minimální otáčky pod které se nerozočí a nemají takový krouťák - leda že bys tam měl převodovku 500:1, ale pak je otázka jak rychlé by to bylo...

Navíc, já mám už svoje 2x120W drivery pro DC motory s enkodérem včetně PID regulace a hlídání protékajícího proudu, takže nepotřebuju nic "cizího" o čem vím prdlajz.. =)

How to Use Through-type Lead Screw Stepper Motor (81062)
https://www.youtube.com/watch?v=hkoQh_Ll3to

Tyjo. Non-captive motory jsou docela zajimavy. Az na reseni problemu s backlashem po opotrebovani zavitu:

How a Non-Captive Linear Actuator Stepper Motor Runs
https://www.youtube.com/watch?v=hX9v5HIq_4s

TEAPACK: Dyt to pujde! Je tam A4954, coz umi ridit jak steppery, tak DC motory. Vse je jen otazka kodu co tam nahrajes. A krom toho delaj se mozna i DC motory v NEMA17/NEMA23 baleni. minimalne BLDC se delaj.

HARVIE: ale jinak je to přesně to, jak chci aby mi to fungovalo - ale s DC =)

HARVIE:bubliny ty odlévaci pryskyřice nedělají - odléval jsem Cca 100 kloubů na kolečka pro dětský kočárky a jsou pevnější než originál - použil jsem tuším nějakou Pur pryskyřici plněnou hliníkovým prachem,vzal jsem to kůli černý barvě a docela jsem čuměl jak je to pevný když jsem se v tom snažil strhnout závit orval jsem několik matek než jsem strhnul závit na odlitku

=D ok, asi si dám svoje drivery taky na KS a něco na tom vyrejžuju... ^.^

TEAPACK: Dost se mi líbí mechaduino:

Mechaduino - Powerful open-source industrial servo motor. by Tropical Labs —Kickstarter
https://www.kickstarter.com/...jects/tropicallabs/mechaduino-powerful-open-source-industrial-servo-m

HARVIE: stejně se chci šťourat v kinematice pohybů, takže pro mě bude asi jednodušší napsat si to sám, než používat hromadu kódu o kterym vim prdlajz... =)

TEAPACK: ono by ve vysledku slo udelat drop-in replacement za pololu drivery co by se strcil do stavajiciho setupu a pripojil by se k nemu DC motor a enkoder.

HARVIE: No, já si budu primárně dělat asi parser pro heidenhain a pojedu na trochu rychlejších čipech - o výkonovou část pro dva motory se mi teď stará 50MHz ARM-cortex M0 a komunikaci s třemi drivery prozměnu 100MHz CortexM3, který možná vyměním za M4, který má HW podporu floatu...
Zatím mi to jezdí jako robot, ale v principu je to stejné =) (asi jediný hobby robot, který má podvozek řízený pomocí M3, M2, L X[] Y[] F300 ... :-D )

SALAM23: akorat se bojim, ze kdyz to budu lejt do tak uzky dlouhy skviry, tak ze tam vzniknou velky bubliny uvnitr a nic s tim neudelam...

HARVIE: nějakou lící pryskyřici na formy - je to pevný jak kov a není ani moc drahý

SALAM23: joo, to sem si taky rikal ze je nahovno... to je docela dobra myslenka. i kdyz ja tam vlastne tahnu kabely tim :/ ale asi by se tam dala dat naka trubicka nez to zaleju... jen teda nevim cim... epoxid je drahej a beton se bude drolit... jakou priskyrici byste mi doporucili aby to bylo levny?

TEAPACK: hele tomu fandim... existuje naka alternativa grbl co to umi?
a kdyz v tom budes, tak se vyser na remeny a dej si tam zubatku ("rack and pinion") nevim ted jak se to rekne cesky spravne.

AKA_THE_A: jedině