AKA_THE_A: ee, serva budou vzdycky drazsi, a nejde o moment ale o prubeh rychlosti, zatimco krokac bude vzdy krokovat a mit tendence vybuzovat vibrace i 3F ktery je k tomu radikalne min nachylny nez 2f tak servo pojede jeste porad plynuleji nez jakykoliv krokac diky tomu ze skutecna poloha je vzdy o neco pozadu za zadanou polohou, minimalne to bude chtit hodne jemnej mikrokrok a poustet do toho frekvence co driver snese, obvykle 200khz a bude to chtit spravne nadimenzovat, ne ze by to neslo vubec ale jde o vysledek, k cemu to pak bude pouzitelne. u manipulatoru jsou zajimave jen koncove polohy, prubeh uz je sumak, a i tech 0.25mm by na vetsinu aplikaci s manipulatory stacilo, ale u 3d tisku nebo obrabeni je krome koncovych poloh dulezity i ten prubeh.
u serva zas bude problem s enkoderem, obvyklych 2500 pulzu na otacku (celkem 10 000, x4 hrany) na vetsinu aplikaci bohate staci, v tomhle pripade se pouziva 1/4-1/3 jedne otacky, v tom je zase ve vyhode 3f krokac ktery jde namikrokrovat mnohem vic za zlomek ceny serva, meril jsem 3f krokac namikrokovanej na 10 000 kroku/otacku s prislusnym enkoderem a odchylka nebyla vetsi nez 2 pulzy , na dalsi mereni sem nemel k dispozici presnejsi enkoder (hodilo by se mi aspon tak 100 000 pulzu na otacku) nejlepsi by bylo asi zkusit a merit protoze nicemu jinemu se verit moc neda, jen tady je trosku problem s rizenim, na prevod z kartezskych souradnic pro klasicke kinematicke usporadani pro tohle paralelni bohuzel ted zrova nemam cas a pak mereni nebude taky tak uplne jednoduche, sice mam k dispozici opticka sklenena pravitka ale bude k tomuhle potreba pro ne zbastlit jeste nejaky krizovy stolek pro ne za kterej to bude tahat a to co nejtuzsi a zaroven co nejlehci aby se dalo merit chovani i pri vysoke dynamice a setrvacnost mericiho stolku co nejmene ovlivnovala mereni, coz by byl ne uplne tirivialni samostatny vyzkumny ukol a ty pravitka pro tohle nebudou asi uplne nejvhodnejsi meridlo, sice vim o vhodnejsich ale pro me nedotupnych