GREATDRAKE: Ono to asi jinak moc nepůjde...
Ještě mě napadlo to počítat z pozic těch kloubů.
Nevíš, pod čím hledat tu funkci transformaci eulera? To by mohlo být nejrychlejší.
Jsem fakt v presu :-( A s prckem za zádama se čas hledá těžko.
Jak jsem psal, trošku jsem to neodhadnul :-(
Každopádně díky za pomoc...