TEAPACK: jo takhle, takze ten M0 se bude starat o regulacni smycky nezavisle na tom hlavnim.
no on step/dir neni nic jineho nez prave rozparana draha do jednotlivych slozek pohybu a do rychlosti a polohy zvlast a aktualizuje se v rozliseni pohonu (kroku) a diky tomu ze se odesila pro kazdou nejmensi jednotku pohybu jen 1 bit dorazi informace vsude stejne a informace je vzdy vsude stejna.
Kdyz to nechas na pohonu, tzn budes informaci o poloze a rychlosti odesilat asynchrone, tzn. jednou za cas odesles kazde ose o kolik kroku enkoderu se ma otocit, musis pak jeste resit synchronizaci jednotlivych os, tzn musis jeste spocitat pro kazdy pohyb acc/decc rampu pro kazdy pohon zvlast, tedy krome vzdalenosti a rychlosti musis posilat i rampy, kompenzovat jeste dopravni zpozdeni, protoze to bude pokazde jinak velka informace a i jinak velka pro kazdou osu (kazda osa dostane informaci v jiny cas)
Jedine vse odesilat v casovych ramcich, ktere to budou synchronizovat, ale casove ramce ti pak zase zavadeji chybu, protoze novou polohu a rychlost muzes aktualizovat zase jen v urcitem rozliseni, tentokrat v casovem, tedy idealne aby jeden takovy casovy ramec trval maximalne (spis min, jeste to bude zpracovavat dalsi procesor) jako pri max rychlosti trva pootoceni o 1 pulz enkoderu, aby tam nevznikala chyba v poloze. Pri zmene rychlosti za chodu, nebo pri preruseni pohybu pak vse v ramci jednoho casoveho ramce stihnout prepocitat a odeslat znova.
To nevypada na zrovna jednoduchy ukol.