Zdravím, trošku off topic, ale nevíte někdo kde se dá v ČR/Praze sehnat něco jako Dykem Steel Layout?

použití třeba zde: https://youtu.be/BIUAdINXZmQ?t=45s

TEAPACK: jo takhle, takze ten M0 se bude starat o regulacni smycky nezavisle na tom hlavnim.
no on step/dir neni nic jineho nez prave rozparana draha do jednotlivych slozek pohybu a do rychlosti a polohy zvlast a aktualizuje se v rozliseni pohonu (kroku) a diky tomu ze se odesila pro kazdou nejmensi jednotku pohybu jen 1 bit dorazi informace vsude stejne a informace je vzdy vsude stejna.

Kdyz to nechas na pohonu, tzn budes informaci o poloze a rychlosti odesilat asynchrone, tzn. jednou za cas odesles kazde ose o kolik kroku enkoderu se ma otocit, musis pak jeste resit synchronizaci jednotlivych os, tzn musis jeste spocitat pro kazdy pohyb acc/decc rampu pro kazdy pohon zvlast, tedy krome vzdalenosti a rychlosti musis posilat i rampy, kompenzovat jeste dopravni zpozdeni, protoze to bude pokazde jinak velka informace a i jinak velka pro kazdou osu (kazda osa dostane informaci v jiny cas)

Jedine vse odesilat v casovych ramcich, ktere to budou synchronizovat, ale casove ramce ti pak zase zavadeji chybu, protoze novou polohu a rychlost muzes aktualizovat zase jen v urcitem rozliseni, tentokrat v casovem, tedy idealne aby jeden takovy casovy ramec trval maximalne (spis min, jeste to bude zpracovavat dalsi procesor) jako pri max rychlosti trva pootoceni o 1 pulz enkoderu, aby tam nevznikala chyba v poloze. Pri zmene rychlosti za chodu, nebo pri preruseni pohybu pak vse v ramci jednoho casoveho ramce stihnout prepocitat a odeslat znova.

To nevypada na zrovna jednoduchy ukol.

JVCNC: no, právě že to moc centralizované nebude... jak jsem psal ještě níže, tak mám dva H-můstky hozené na jedné desce, kde mám ARM-Cortex M0, který se stará o zpětnou vazbu z enkodérů, hlídání polohy, nadproudy apod... a s ním se komunikuje přes SPI z centrálního čipu.

FF / lookAHead apod se mi pořád ještě pletou - na velký mašině to nastavovat nemusím a u robota jsem si ty věci nastavil pudově...

Co se týče řídicích signálů, tak to nebude žádné step/dir, ani analog, ale centrálním čipem rozpárané dráhy do jednotlivých složek a rychlostí a každý driver si pak pojede dráhu podle sebe s tím, že se poloha + rychlost + nějaký bity o stavu budou posílat zase nahoru aby byla kontrola o tom, co se jak děje s jakou odchylkou...

jo vlastne ted mi doslo ze jsme se o tom driv bavili a ze polohove smycky chces resit centralizovane, tedy FF nebude soucasti driveru, driver bude mit jen rychlostni smycku a polohovy FF bude v systemu.

jak tak ctu datasheet k tomu pololu tak je to v podstate jen H mustek bez zpetne vazby, tedy i rychlostni smycku a FF resis centralizovane.

skoda, ja bych spis potreboval cely driver pro DC servo s step/dir vstupy. ty od leadshine se mi moc nesvedcili (jeste mu sanci dam, kdyz uz ho mam) stejne jako jejich closed loop krokace alias easy servo, ktere od nich stojej taky dost zaprd. Nebo alespon na hrani s analog vstupem a rychlostni smyckou a ja bych si pak hral s dodelanim polohove.

TEAPACK: pockat, FF prece nema s plynulosti dojezdu nic moc spolecneho a uz vubec nemuze vedet co bude za dalsi pohyby, FF je soucasti regulace, funkci driveru a stara se jen o kompenzaci vlecne chyby ktera roste s rychlosti,proto sem psal ze pro otacky 150ot/min za prevodovkou ho nema asi smysl moc resit.

Nemas na mysli spis look ahead? tam zpracovani vice pohybu dopredu dava vetsi smysl ale zase pro vrtacku DPS nema moc smysl, to jsou vsechno pohyby point to point, max tak kuli prujezdu rohem ma smysl 1 dopredu.

D slozka ma vliv podle konkretni aplikace, nekde potreba neni vubec, nekde zase jen PID regulace nestaci.

to rozliseni mi prijde dost hruby, aby to jezdilo plynule tak bude velka vlecna chyba a muze to castecne zachranit jen rychlostni a polohovy FF, kterz v idealnim pripade muze operovat jen v ramci rozsliseni a kdyz bude zase pidka tvrda, tak to bude drncet protoze to bude skakat po krocich v danem rozliseni. Proto se taky tlaci na rozliseni enkoderu, protoze kdyz servo jede v odchylce +-1 pulz tak bude drncet, lepsi je kdyz jede ve skluzu 1-2 pulzy za zadanou polohou, protoze regulace reguluje jenn jednim smerem a neosciluje, vysledna polohova chyba je pak dana rozlisenim enkoderu, ktera je tim mensi cim je to rozliseni vetsi a hlavne pohyb je plynulejsi protoze se pracuje s mensim regulacnim zasahem.

JVCNC: jinak převodovku budu vybírat podle toho, co se mi tam podaří nasadit za mechaniku kolem - řemen / zuby / šroub ... chtěl bych mít rozlišení někde kolem 5-10/100 mm s tím, že přesné polohování bude najíždět vždy ze stejného směru. Ale to se ještě uvidí co na to seženu...

JVCNC: FF tam bude už kvuli tomu, aby byly plynulejší dojezdy/rozjezdy/zastavování na pozici - stačí jeden/dva pohyby dopředu. PI regulace zvládá většinu věcí v pohodě. D složku mám na robotovi vypnutou, nemá to na funkčnost takový vliv, uvidíme, jak se to bude chovat na tom plotru...

A ještě tam bude podpora pro ovládání rychlosti přes poťák - aby se to dalo ručně zpomalit/zrychlit stejně jako je to na dospělých mašinách (0-150% nastavené rychlosti) =)

TEAPACK: s tou prevodovkou bude moct byt ta pidka hodne meka a mozna ani ten feed forward nebude potreba pro takhle maly rozsah otacek a asi by stacila i jen PI regulace

JVCNC: mám je postavené na tomhle čipu
POLOLU-1451 POLOLU - Regulátor otáček DC motoru | TME Czech Republic s.r.o. - Elektronické součástky
http://www.tme.eu/cz/details/pololu-1451/modulove-ovladace-motoru/pololu/

a pro tyhle motory:
70:1 METAL GEARMOTOR 37DX70L MM ENCODER POLOLU - Motor: DC | TME Czech Republic s.r.o. - Elektronické součástky
http://www.tme.eu/...25/mikromotorky-a-prislusenstvi/pololu/70_1-metal-gearmotor-37dx70l-mm-encoder/

a k tomu mám zatím celkem primitivní interface přes SPI, který posílá do řídicího čipu info o poloze motoru a o proudu skrz motor. Zrovna dávám dohromady věci na přenastavování PID přes SPI, ale možná to ještě dopadne tak, že tam dám větší pouzdro čipu a vyvedu si ven nějaký trimer, aby se to dalo eventuelně štelovat i ručně... Jinak hlídání polohy mi funguje, nastavování přesné polohy taky, jen budu v létě dělat testy opakovaného polohování...

Co se týče FeedForward, tak ten tam určitě bude taky, mechanismus pro rychlostní už mám rozmyšlený, ale zatím na to nebyl čas a ani nebyla potřeba to tam dávat =)

JVCNC: hlavne ta regulace, jestli to je jenom PIDka nebo jestli to umi i polohovy a/nebo rychlostni Feed forward, jestli to umi 2 sady regulacnich parametru pro pohyb a pro klid nebo aspon nejakou filtraci pro potlaceni oscilaci

TEAPACK: nemel by jsi prosim vice info k tem DC driverum? to me docela zajima. mam par 120W DC serv ale nemam je nejak moc poradne k cemu pripojit. Co jsem si hral s DC driverem od leadshine a ten nejak uspokojive nastavit nejde

HARVIE: BLDC nechceš, mají minimální otáčky pod které se nerozočí a nemají takový krouťák - leda že bys tam měl převodovku 500:1, ale pak je otázka jak rychlé by to bylo...

Navíc, já mám už svoje 2x120W drivery pro DC motory s enkodérem včetně PID regulace a hlídání protékajícího proudu, takže nepotřebuju nic "cizího" o čem vím prdlajz.. =)

How to Use Through-type Lead Screw Stepper Motor (81062)
https://www.youtube.com/watch?v=hkoQh_Ll3to

Tyjo. Non-captive motory jsou docela zajimavy. Az na reseni problemu s backlashem po opotrebovani zavitu:

How a Non-Captive Linear Actuator Stepper Motor Runs
https://www.youtube.com/watch?v=hX9v5HIq_4s

TEAPACK: Dyt to pujde! Je tam A4954, coz umi ridit jak steppery, tak DC motory. Vse je jen otazka kodu co tam nahrajes. A krom toho delaj se mozna i DC motory v NEMA17/NEMA23 baleni. minimalne BLDC se delaj.

HARVIE: ale jinak je to přesně to, jak chci aby mi to fungovalo - ale s DC =)

HARVIE:bubliny ty odlévaci pryskyřice nedělají - odléval jsem Cca 100 kloubů na kolečka pro dětský kočárky a jsou pevnější než originál - použil jsem tuším nějakou Pur pryskyřici plněnou hliníkovým prachem,vzal jsem to kůli černý barvě a docela jsem čuměl jak je to pevný když jsem se v tom snažil strhnout závit orval jsem několik matek než jsem strhnul závit na odlitku

=D ok, asi si dám svoje drivery taky na KS a něco na tom vyrejžuju... ^.^

TEAPACK: Dost se mi líbí mechaduino:

Mechaduino - Powerful open-source industrial servo motor. by Tropical Labs —Kickstarter
https://www.kickstarter.com/...jects/tropicallabs/mechaduino-powerful-open-source-industrial-servo-m

HARVIE: stejně se chci šťourat v kinematice pohybů, takže pro mě bude asi jednodušší napsat si to sám, než používat hromadu kódu o kterym vim prdlajz... =)